根据史料和考察，在原始社会，我国就有了独木桥和数根圆木排拼而成的木梁桥。早在战国时期，单跨和多跨的木、石梁桥已普遍在黄河流域及其他地区建造。公元前三百多年建于陕西省蓝田县蓝峪水上的蓝桥，就是多跨木梁木柱桥的一个代表。(诗经·大雅·大明)第一次记叙周文王娶妻，在渭河上造了座专供帝王使用的浮桥。长江、黄河上曾设过近二十座浮桥。第一座黄河浮桥建于公元前541年临晋关附近，是秦景公的母弟后子，怕被景公杀害，乘车逃奔晋国途中所建。第一座长江浮桥是公元35年东汉光武帝建造的，桥址在宜昌至宜都之间的江上。
吊桥首创于我国，吊索由藤索、竹索发展到铁链。在唐朝中期，就有了铁链吊桥，比西方早八百年以上。拱桥始建于东汉中期，其形式之多，造型之美，为世界少有。
灞桥、洛阳桥、安平桥、虎渡桥、绍兴八字桥、阴平桥、程阳桥等是木、石梁桥的代表。西安灞桥建于汉代，是座木梁石柱墩桥，它用四段圆形石柱卯榫相接(中间还加石柱)形成一根石柱，由六根石柱组成一座轻型桥墩，墩台上加木梁并铺设灰土石板桥面。是石柱墩的首创者。
“闽中桥梁甲天下”是宋朝(特别是南宋)闽中地区大量建造石梁桥的真实写照。南宋一百五十年中，建成七十余座石梁桥，其中五公里以上的长桥就有四五座。被誉为“天下无桥长此桥”的安平桥，宋绍兴八年到二十一年(1138—1151)建造，长约2．5公里，故又名五里桥，用花岗石砌筑，为我国现存最长古桥。1240年建成的虎渡桥(又名江东桥)，它最大的石梁长23．7米，宽1．7米，高1．9米，重二百余吨，即使在今天要开采、运输、架设这样的石梁，也是十分困难的。1979年5月，我国有关部门发现现存最古老的石梁桥——晋江县大桥和小桥，这两座桥均建于北宋太平兴国年间(976—984)。绍兴八字桥是座宋代城市石梁桥，布局十分巧妙，既保证了水陆交通，在建造中又不拆房屋，不改街道。程阳桥坐落在广西三江侗族自治县林溪河上，是一座四跨石墩伸臂的木梁桥，建于1916年，全长64．4米，分四个桥孔，每孔净跨12．2米，宽3．4米，高16米。五个桥墩之上各有民族形式的宝塔型、宫殿型桥亭，桥亭檐层层而上，如翼欲飞，宏伟壮观。整座桥梁建筑不用一颗铁钉或其他铁件，均采用榫槽结合或竹木梢钉，但结构联系却十分牢固。程阳桥精湛的建桥技术充分显示我国侗族人民杰出的智慧和创造力。
四川灌县的珠浦桥是竹索桥的代表，它位于著名的都江堰口，横跨岷江的内外两桥，长340米，8孔，最大一孔跨径为61米，它的24根粗5寸的竹索由细竹篾编织而成，桥的两端和中间石室中，安放绞竹索和木绞车等设备，桥始建于宋代以前，历代时毁时修。泸定县的大渡河铁索桥建成于17XX年4月，净跨100米，净宽2．8米，桥面距枯水位14．5米。用了13根铁链9根底索承重，两边各放二根作为扶手缆。每根铁链平均由890个扁环扣联而成，重约一吨半。1935年红军长征中，飞夺泸定桥，创造了震惊世界的奇迹。它在国际桥梁展览活动中多次展出。据调查，跨径不小于泸定桥的铁链桥或铁眼杆桥，在四川、云南山区不止一座。由于它结构简单、用料节约，当地人民又有世代相传的建造经验，因此解放后这种桥型不仅没有淘汰，还有所发展。
赵州桥、宝带桥、卢沟桥、枫桥以及北京颐和园的玉带桥、十七孔桥等都是拱桥的杰出的代表。河北赵县的赵州桥是世界上第一座采用弓形拱的敞肩拱桥，欧洲在赵州桥建成七百余年后才采用弓形拱。
解放后，桥梁建筑事业取得巨大的成就，1968年南京长江大桥胜利建成，标志着我国桥梁建设事业达到了先进的水平。
桥梁主要用于交通负荷、跨越障碍，这是它的基本功能，所以桥首先要符合此要求。如果是一座不堪使用的危桥，摇摇欲坠，也就没有什么美可谈了。因此，桥梁结构的造型应表现出有力量、稳定、连续和有跨越能力等等，以显示功能的保证性。这也就自然地引起人们的美感。对于不同用途的桥梁，如园林、城市、公路、铁路桥梁等，或同一用途而其所在环境条件不同时，其结构及各项附属设施的造型都应准确鲜明地表现出符合使用要求，并能恰如其分。这也就是一种美的因素。就所有桥梁而论，交通使用功能要求和鉴赏要求在其重要性上，并不是等量齐观的，它随着建桥目的和建桥环境等因素而有所差异，并通过造型表现出来为人们所理解。如荒漠原野上的公路桥和繁华城市中的园林桥应当各自“量体裁衣”地选择适合的型式。
正确的桥梁审美观是功能、技术、经济与美观融合一体，共同作用，美寓其中。